https://www.lua.org/manual/5.4/manual.html#6.4
A Biblioteca String disponibiliza diversas funções dentro da tabela string. Ela também define uma metatabela __index para as nossas strings que aponta para a tabela string. Dessa forma, podemos acessar as funções da biblioteca diretamente na nossa string.
local hello = "ola %s"
local world = "mundo"
print(hello:format(world))
print(string.format("%s %s", "ola", "mundo"))
https://www.lua.org/manual/5.4/manual.html#pdf-string.format
A função string.format é uma ferramenta poderosa para formatar strings e converter números em strings. Ela retorna uma cópia do seu primeiro argumento (a "string de formato"), substituindo cada diretiva por uma versão formatada do argumento correspondente.
As diretivas na string de formato seguem regras semelhantes às da função printf em C. Uma diretiva consiste em um sinal de porcentagem (%) seguido de uma letra que indica como formatar o argumento:
%d - Inteiro decimal%x - Hexadecimal (minúsculo)%X - Hexadecimal (maiúsculo)%f - Número de ponto flutuante%s - String%q - Formata booleanos, nil, números e strings de uma forma que o resultado é uma constante válida no código fonte Lua. Booleanos e nil são escritos da maneira óbvia (true, false, nil). Números de ponto flutuante são escritos em hexadecimal, para preservar a precisão total.